刑事谅解书通常在 提起公诉至法庭质证环节提交。具体而言，根据《刑事诉讼法》第二百八十八条和第二百八十九条的规定，双方当事人和解后，公安机关和人民检察院应当听取当事人的意见，对和解的自愿性和合法性进行审查，并主持制作和解协议书。对于达成和解协议的案件，公安机关可以向人民检察院提出从宽处理的建议，而人民检察院则可以向人民法院提出从宽处罚的建议。如果犯罪情节轻微，不需要判处刑罚，检察院还可以作出不起诉的决定。
因此，在提起公诉到法庭质证的阶段提交刑事谅解书是比较合适的时间点，以便法院和相关机关能够充分了解案件情况，并作出相应的处理决定。