詹姆斯·库克第一次航行的目的是 观测金星凌日和寻找南方未知大陆。他作为皇家海军和皇家学会联合探险队的队长，率领“奋进号”从英格兰出发，前往南太平洋进行探险。这次探险的主要任务包括：
观测金星凌日：
在1769年观测金星凌日的天文现象，以测量地球到太阳的距离。
寻找南方大陆：
寻找当时欧洲人认为存在的南方未知大陆，即澳大利亚。
库克的船队先行向西南穿过大西洋，经停里约热内卢后绕过好望角，于1769年4月抵达塔希提岛。在岛上完成金星凌日的观测后，他们继续西进，最终于1769年10月6日到达新西兰，并宣示了英皇对这块土地的主权。
这次探险历时近3年，从1768年8月开始，到1771年7月结束，不仅为天文学和地理学的发展做出了重要贡献，还开拓了新的航路和地理区域。